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로봇 제어 시스템.

Robot Control System

KR-RCS (Robot Control System)

제품 개요

  • 로봇 제어 시스템은 상위 제어기인 모션 제어기와 하위 제어기인 모터 드라이버로 구성됨.
  • 모션 제어기는 기구학, 동역학, 궤적생성, 위치제어, 힘제어, 임피던스제어, 충돌감지, 직접교시 등의 기능을 담당함.
  • 다음과 같이 3가지 형태로 로봇 제어 시스템 KR-RCS가 제공될 수 있음

1. 제어 SW가 탑재된 로봇 제어기(KR-RCS가 탑재된 산업용 PC + 제어기 케이스)
2. 제어 SW (SW만 제공되므로 고객이 이를 탑재할 PC를 제공하여야 함)
3. 제어 SW의 기술 이전 (제어 SW 소스, 자세한 설명서 및 직원 교육 제공)

제품 사양

OS
  • Linux (Preempt-rt kernel)
  • ROS2-compatible
  • EtherCAT communication
Kinematics & dynamics
  • Forward and inverse kinematics solver
    (Analytical and numerical solutions)
  • Dynamics solver for any type of robot arms
Position control
  • Model-based independent joint control
  • Computed torque control in JS & CS
Force control
  • Impedance control / Admittance control
  • Hybrid position/force control
Friction estimation
  • Friction estimation based on friction observer
  • Friction estimation based on friction model
Trajectory generation
  • S-curve-based trajectory generation
  • CS trajectory planning (Linear & circular trajectory)
  • Blending techniques
Collision detection
  • Collision detection using torque sensors
  • Sensorless collision detection
Direction teaching
  • Direct teaching in JS & CS
Calibration
  • Calibration using a laser tracker
  • Error corrections of DH parameters

* JS: Joint space, CS: Cartesian space

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