관절 토크센서.
Joint Torque Sensors
KR-JTS (Joint Torque Sensor)
제품 개요
- 로봇의 충돌감지, 직접교시 및 힘제어 등의 성능을 위해서는 각 링크에 전달되는 관절토크의 정확한 정보가 필수적임.
- 토크센서는 로봇의 각 관절마다 설치되므로, 토크센서의 낮은 비틀림 강성은 로봇 전체의 강성을 낮추어서 위치제어 성능 감소 및 진동 발생 등의 부작용으로 이어질 수 있음.
- 이상적인 토크센서의 요구조건
1. 높은 토크 측정 정확도
2. 매우 높은 비틀림 강성 (로봇 전체 강성에 주는 영향을 최소화)
3. 낮은 크로스토크 (모멘트 또는 축 방향 하중이 토크 측정에 미치는 영향 최소화)
4. 온도 안정성 및 장기 신뢰성
5. 합리적인 가격
KR-JTS는 위의 모든 조건을 만족시키는 세계 최고 수준의 토크센서임. 특히, 짝을 이루는 하모닉 드라이브 강성의 20-40배에 해당하는 비틀림 강성을 가짐.
제품 사양
| Model | JTS-040 | JTS-150 | JTS-250 | JTS-500 | JTS-850 | JTS-1700 | JTS-3800 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Torque capacity(Nm) | 40 | 150 | 250 | 500 | 850 | 1700 | 3800 |
| Resolution (Nm) | 0.02 | 0.07 | 0.12 | 0.24 | 0.41 | 0.83 | 1.86 |
| Size (mm) | Ø72×14 | Ø75×18 | Ø95×20 | Ø112×20 | Ø135×25 | Ø170×30 | Ø220×40 |
| Weight (g) | 78 | 105 | 205 | 300 | 550 | 1100 | 2100 |
| JTS stiffness (104Nm/rad) | 36.8 | 81.2 | 100.2 | 185.4 | 434.3 | 1040 | 3150 |
| Matching HD HD stiffness (104Nm/rad) |
SHG-14 (0.94) | SHG-20 (25) | SHG-25 (5.0) | SHG-32 (11) | SHG-40 (20) | SHG-50 (40) | RV-120C (202) |
| Combined stiffness*(104Nm/rad) | 0.92 (97.8%) | 2.42 (96.8%) | 4.76 (95.2%) | 10.38 (94.4%) | 19.1 (95.5%) | 38.5 (96.2%) | 189.8 (93.9%) |
* The percentage indicates the equivalent combined stiffness when a JTS is added, based on the joint stiffness using only a HD as 100%.
